Uma minhoca é uma minhoca segmentada, em forma de tubo, encontrada no filo Annelida. As minhocas são comumente encontradas vivendo no solo, alimentando-se de matéria orgânica viva e morta. O sistema digestivo de uma minhoca percorre toda a extensão do corpo. Conduz a respiração através da pele. Possui um sistema de transporte duplo composto de fluido celelômico que se move dentro do celelo cheio de fluido e um sistema circulatório sanguíneo simples e fechado. Possui sistema nervoso central e periférico. O sistema nervoso central consiste em dois gânglios acima da boca, um de cada lado, conectados a um cordão nervoso que percorre seu comprimento para neurônios motores e células sensoriais em cada segmento. Um grande número de quimiorreceptores está concentrado perto da boca. Músculos circunferenciais e longitudinais na periferia de cada segmento permitem que o verme se mova. Conjuntos similares de músculos alinham o intestino, e suas ações movem a comida digerida em direção ao ânus do verme.

As minhocas são hermafroditas: cada indivíduo carrega órgãos sexuais masculinos e femininos. Como invertebrados, eles não possuem um esqueleto interno ou exoesqueleto, mas mantêm sua estrutura com câmaras de celom preenchidas com fluido que funcionam como um esqueleto hidrostático.

"Minhoca" é o nome comum para os maiores membros de Oligochaeta (que é uma classe ou uma subclasse, dependendo do autor). Nos sistemas clássicos, eles foram colocados na ordem Opisthopora, com base nos poros masculinos que se abrem posteriormente aos poros femininos, embora os segmentos masculinos internos sejam anteriores à fêmea. Estudos cladísticos teóricos os colocaram na subordem Lumbricina da ordem Haplotaxida, mas isso pode mudar novamente em breve. Os nomes populares das minhocas incluem "minhoca", "minhoca", "rastreador noturno" e "minhoca" (devido ao seu uso como isca de pesca).

As minhocas terrestres maiores também são chamadas megadriles (que se traduzem em "grandes vermes"), em oposição aos microdriles ("pequenos vermes") nas famílias semi-aquáticas Tubificidae, Lumbricidae e Enchytraeidae, entre outros. Os megadriles são caracterizados por possuir um clitóris distinto (mais extenso que o dos microdrilos) e um sistema vascular com capilares verdadeiros.

As minhocas são muito menos abundantes em ambientes perturbados e normalmente são ativas apenas se houver água.

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