毛虫是鳞翅目（包括蝴蝶和飞蛾的昆虫纲）成员的幼虫期。

与大多数常用名称一样，该词的用法是任意的，并且锯齿虫的幼虫通常也称为毛毛虫。鳞翅目幼虫和共生幼虫均具有卵形体形。

大多数种类的毛毛虫是草食性的，但不是全部。有些（约1％）是食虫的，甚至是食人的。有些以其他动物产品为食；例如，衣蛾以羊毛为食，角蛾以蹄和死有蹄类动物的角为食。

通常，毛毛虫是贪食动物，其中许多是最严重的农业害虫。实际上，许多蛾类在它们的毛毛虫阶段都广为人知，因为它们对水果和其他农产品造成损害，而蛾类是隐蔽的，没有直接危害。相反，各种毛毛虫被认为是蚕丝的来源，可以作为人类或动物的食物，也可以作为有害生物的生物防治。