毛虫は鱗翅目（蝶や蛾を含む昆虫の目）のメンバーの幼虫の段階です。

最も一般的な名前と同様に、単語の適用は任意であり、ハバチの幼虫は一般的に毛虫とも呼ばれます。鱗翅目と鱗翅目の両方の幼虫はエルカ状の体形をしています。

ほとんどの種の毛虫は草食性ですが、すべてではありません。一部（約1％）は食虫性で、共食いすらします。一部は他の動物性食品を食べます。たとえば、衣服の蛾は羊毛を食べ、角蛾は死んだ有蹄動物のひづめと角を食べます。

キャタピラーは原則として貪欲なフィーダーであり、その多くは最も深刻な農業害虫の1つです。実際、多くの蛾の種は、果物や他の農産物に与える損傷のため、幼虫の段階で最もよく知られていますが、蛾は不明瞭で直接的な害はありません。逆に、さまざまな種のイモムシは絹の供給源として、人間や動物の食物として、または害虫植物の生物学的防除として評価されています。